Ja, die Eltern können darauf hinarbeiten und sich eine Rückkehr wünschen. Ob dies dann auch so geschehen wird, ist eine völlig andere Frage. Der Hilfeplan ist "nur" eine Beschreibung einer Hilfe zur Erziehung mit Zielen für das Kind (hier Dauerpflege) und Leistungen des Jugendamtes. Dadurch entsteht keine rechtliche Änderung der elterlichen Rechte. Eltern, die das Sorgerecht noch haben, können eine Herausgabe des Kindes verlangen. Ein Vormund könnte eine Rückkehr unterstützen. Dazu muss es jedoch zwei Voraussetzungen geben: 

1.Die Eltern müssen in der Lage sein, dass Kind zu seinem Wohm erziehen zu können. Hier muss das Jugendamt eine Perspektive erstellen. 

2. Das Kind darf durch die Herauslösung aus der Pflegefamilie keine Kindeswohlgefährdung erleiden. Dies bedeutet, dass die Bindungen des Kindes an die Pflegeeltern geschützt werden müssen, um das Kind nicht zu schädigen.

Bevor das Kind aus der Pflegefamilie herausgehen müsste, können und sollten Pflegeeltern einen Antrag auf Verbleib gemäß § 1634 Absatz 2 stellen. Das Gericht wird dann sowohl die Erziehungsfähigkeit der Eltern als auch die Bindung des Kindes an die Pflegeeltern im Rahmen eines Gutachtens klären lassen.